В инструкции пароварки даны все рекомендации как удалять накипь. И главное читайте что нельзя использовать в никоем случае при чистке пароварки от накипи. 

Надо накипь удалять при первых ее признаках. Если слой уже толстый, и самостоятельно я не рекомендую удалять ее. Вы можете попросту сломать ее.

Да, накипь в пароварке надо удалять примерно раз  в месяц, особенно если вы используете воду из-под крана для приготовления блюд. Хорошо удаляют накипь уксус и лимонная кислота.  Есть специальные средства для удаления накипи. Так что на вопрос можно ли самому очистить пароварку от накипи, я думаю ответ утвердительный. И как это сделать читайте в этой статье https://elite-tech.center/kak-pochistit-parovarku-ot-nakipi/