По Питеру куча обзорных экскурсий. Но я не советую их покупать. Это будет поверхностное знакомство. Лучше погулять по его улицам. И конечно купить экскурсию на катер на развод мостов.

Надо вам заранее спланировать несколько пеших маршрутов и речных. Прогуляйтесь по Невском проспекту. И купит одну озорную на катере.

Я, конечно, не знаю ваш бюджет. Но могу вам ркмонедовтаь взять в аренду катер. У них почасовая оплата. То есть вы сможете исследовать город сколько захотите. И при том меняя маршрут как вам заблагорассудится. И стоит это в принципе не очень дорого. Вот смотрите в этом «Едином центре аренды теплоходов» https://arendateplohoda.com/